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영어

In this paper, we propose PID gain auto tuning method in steering type mobile robot. PID controller gain select method are various methods. Ziegler-Nichols step tuning method is one method tuning in PID controller. Use step tuning method find a the first gain and did experiment in steering mobile robot. and Make a new the second gains from the first gains. After appling the second gain in PID controller, Where perform observe for convergence time and stabilization error. Experiments result the second gain are useful in real steering mobile robot system.

한국어

본 논문은 조향구조를 갖는 이동로봇의 조향 제어를 위해 PID 제어기의 이득을 튜닝 방법을 제안한다. PID 이득을 설정하는 다양한 방법들이 제시되고 연구되고 있다. 이득은 지글러-니콜스의 계단형 입력으로부터 이득을 얻는 방법으로 얻어진 이득을 이동로봇에 적용하고 이를 시험하여 다시 2차 전달함수에 의해 새로운 이득을 계산하였다. 얻어진 새로운 이득으로 응답시간 및 유지오차율에 관한 실험을 수행하여 PID 자동 튜닝의 성능을 확인하였다. 유지시간, 응답시간 및 수렴시간에 대한 실험결과로 이동로봇의 조향 시스템에서 사용이 가능하고 응답 시간이 빠르게 도달할 수 있으며 안정하게 제어됨을 확인하였다.