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영어

In this paper, in order to improve the positioning of autonomous vehicles (AV), which is an essential element for overcoming the handicap of AV of Lv. 3 or higher, we develop a new road facility that can be used for landmark-based positioning calibration using mobile LiDAR and verify its performance. The new road facility is manufactured so that it is more consistent than using existing road facilities as landmarks and has an advantage in terms of usability in terms of shape and position calibration process. As a result of the effectiveness verification using mobile LiDAR, the positioning support performance is within 15 cm even in bad weather environments (rain, fog), confirming that the developed facility can be used as a landmark for AV positioning calibration. In addition, the developed facility and facility utilization system are loaded into AV to quantitatively verify the effect on positioning calibration in actual vehicle operation situations.

한국어

본 논문에서는 Lv. 3 이상 자율차의 핸디캡 극복을 위한 필수요소인 자율차의 측위 성능 개선을 위하여, 자율차의 LiDAR를 활용하여 랜드마크 기반 측위보정에 활용 가능한 신규 도로 시설물(측위 지원 시설물)을 개발하고 이에 대한 성능기반의 효과를 검증한다. 기존 도로시설 물을 랜드마크로 활용하는 것보다 일관성이 확보되고, 형상 및 측위지원 과정에서의 활용성 측면에서 유리할 수 있도록 측위 지원 시설물을 제작한다. 자율차의 LiDAR를 활용한 효과검증 결과, 측위지원 성능은 악천후 환경(강우, 안개)에서도 15cm 이내로 개발된 시설물이 자율차 측위보정을 위한 랜드마크로서 활용될 수 있음을 확인하며, 개발된 시설물 및 시설물 활용 체 계를 자율차에 탑재하여 측위보정에 대한 실차 운영 상황에서의 효과를 정량적으로 확인한다.