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영어

Lidars measure real-length information, while most camera-based 3D reconstructions rely on ratios. This paper presents a method for associating 3D point clouds sensed by a low-resolution lidar with corresponding pixels in images captured by a camera. The position information of the point from the LiDAR scanned was changed to the camera coordinate, and a three-dimensional reconstruction of the actual size was performed using the pixel information corresponding to the LiDAR scan points. The relative rotation and translation between each captured scene are also calculated using only the point clouds detected by the lidar. The results calculated using only the lidar are compared with the rotation and translation of the cameras calculated from the 3D reconstruction results using the camera. The results show that the 3D reconstruction results based on the camera have a distance error of up to 5.7% compared to the results calculated using the lidar. The 3D reconstruction results can be used for various purposes, such as camera-lidar calibration.

한국어

LiDAR는 실제 길이 정보를 측정하나 대부분의 카메라를 이용한 삼차원 복원은 비율에 따른 복원이다. 본 논문은 해상도가 낮은 LiDAR에서 감지한 삼면체 상의 점을 카메라에서 촬영한 이미지의 해당 픽셀로 연결하 는 방법을 제시한다. 이렇게 계산된 LiDAR 관점의 점의 위치 정보를 카메라 관점으로 바꾸고, 라이다 스캔 점에 해당하는 픽셀 정보를 이용하여 실물크기의 삼차원 복원을 실시하였다. 또한 LiDAR에서 감지한 점군들만을 이용 하여 각 촬영한 장면간의 상대적인 회전 및 이동을 계산하고, LiDAR만을 이용하여 계산한 결과를 카메라를 이용 한 삼차원 복원 결과로 계산된 카메라 사이의 회전 및 이동과 비교하였다. 계산결과 카메라 위주로 삼차원 복원을 한 결과는 LiDAR를 이용하여 계산한 결과에 비해 최대 5.7% 정도의 거리 오차가 발생함을 확인하였다. 삼차원 복원 결과는 카메라와 LiDAR의 연관 관계 등 다양한 목적으로 사용될 수 있다.