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영어

This paper proposes a method for 3D reconstruction using only lidar and voxels set around the lidar. 3D reconstruction process sets voxels around a lidar and removes according to the geometric structure. This is done by calculating collisions with voxels. Two adjacent laser beams from a lidar create a triangular-shaped plane, and the front-back and inside-outside relationships between the triangular planes and the voxels are calculated. Two-dimensionally, adjacent rays form a triangle, and three-dimensionally, four adjacent rays form a pyramid. An empty space can be determined by removing voxels inside of the pyramid, and removing voxels having a short distance to the triangular plane. In order to show that the space from which the voxels are removed is a 3D reconstruction result, each voxel is colored with the color corresponding to the closest image pixel, and the 3D reconstruction result around the lidar is presented.

한국어

본 논문은 라이다만을 이용하여 라이다 주변에 대하여 복셀을 이용하여 삼차원 복원을 하는 방법을 제안 한다. 삼차원 복원은 라이다 주변에 복셀들을 설정해두고, 라이다에서 발사한 레이저 광선들이 만드는 기하 구조 체와 복셀들과 충돌을 계산함으로써 이루어진다. 인접한 두 개의 레이저 광선은 삼각형 모양의 평면을 만들고, 삼 각형 평면들과 복셀들과의 평면상 앞뒤 관계 및 내부외부 관계를 따진다. 2차원적으로는 이웃한 광선들이 삼각형 을 이루며, 3차원적으로는 이웃한 네 개의 광선들은 피라미드를 만든다. 피라미드 내부에 들어가는 복셀과 삼각형 평면과의 최단거리가 가까운 복셀들을 제거하면, 빈 공간을 결정할 수 있다. 라이다 스캔 결과 복셀들을 제거한 공간이 삼차원 복원 결과임을 보여주기 위하여, 하나의 복셀에 대하여 제일 근접한 이미지 픽셀에 해당하는 색으 로 색칠하였고, 라이다 주변에 대하여 삼차원 복원 결과가 제시되었다.