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<학술연구>

A*와 TEB 알고리즘 기반의 스마트 이동 로봇 경로 생성 시스템 설계

원문정보

A*and TEB Algorithm-Based Smart Mobile Robot Path Planing System Design

박종호 , 유성구, 설남오

한국기계기술학회 한국기계기술학회지 제25권 제2호 2023.04 pp.248-254
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초록

영어

Path planning is necessary for mobile robots to perform precise and rapid tasks. A collision avoidance function must be included so that the robot can move safely during work, and it must be able to create an optimal path to reduce work execution time and save energy. In this paper, we propose a smart route generation algorithm that searches for global route with an algorithm that can speed up route search and integrates the TEB algorithm that can search for regional optimum routes in real time according to the situation. The performance of the proposed algorithm was verified through actual driving experiments of mobile robots.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 로봇 시스템 및 경로계획 알고리즘
2.1 로봇 시스템의 구조 및 동역학
2.2 A 알고리즘
2.3 TEB 알고리즘
3. 스마트 경로회피 알고리즘
3.1 이동로봇의 장애물 회피 주행
3.2 스마트 경로 주행 시스템
4. 실험 및 결과
5. 결론
References

키워드

저자정보

  • 박종호 Jong-Ho Park . Chonbuk National University, Center for Artificial Intelligence & Autonomous Systems
  • 유성구 Sung-Goo Yoo. Vision College of Jeonju, Dept. of Electrical engineering
  • 설남오 Nam-O Seul . Kunsan National Univ

참고문헌

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