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영어

In this paper, we propose a method to find out the relationship between LiDAR and camera using trihedron. The core concept of the proposed technique is to use a trihedron with three intersecting planes that the camera and LiDAR can recognize in common. The camera performs 3D reconstruction of the actual size of the composite object. The coordinate system setting operation is performed twice for each of the camera feature points and LiDAR sense data. Since the coordinate system generated as a result of the camera and LiDAR sense must be the same, the position and orientation relationship between the camera and the complex object can be found by setting a local coordinate system on the trihedron as a result of LiDAR sensing and 3D reconstruction. The IXY810 camera used has a variable focal length, and the internal parameters are unknown. Camera internal parameters and camera-LiDAR relation are calculated using 3D reconstruction.

한국어

본 논문에서는 삼면체를 이용하여 LiDAR와 카메라의 관계를 알아내는 방법을 제안한다. 제안된 기술의 핵심 개념은 카메라와 LiDAR가 공통으로 인식할 수 있는 세 개의 교차 평면이 있는 삼면체를 사용하는 것이다. 카메라를 이용하여 삼면체의 실제 크기를 3차원으로 재구성한다. 좌표계 설정 작업은 삼차원 복원을 이용한 각 카 메라에서 촬영한 특징점들 및 LiDAR에서 감지한 데이터에 대해 두 번 수행된다. 카메라를 이용한 3차원 복원 결 과도 생성된 좌표계와 LiDAR에서 감지한 결과로 생성된 좌표계가 같아야 하므로 복원 결과 복합 물체에 지역 좌 표계를 설정하여 카메라와 삼면체 간의 위치 및 방향 관계를 찾을 수 있다. 사용된 IXY810 카메라는 초점 거리가 가변적이며 내부 매개 변수를 알지 못한 상태에서, 삼차원 복원결과 LiDAR와 카메라의 변환 관계뿐만 아니라 카 메라 내부 매개 변수도 계산할 수 있다.