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영어

A quadruped walking pet robot with entertainment and home security functions is described in this paper. It has 15 degrees of freedom and consists of various sensors such as non-touch temperature, tri-axis motion, touch, voice recognition, CCD camera, IR and gas sensors. We propose a walking and stabilization algorithm of quadruped robot on the uneven ground, an object tracking algorithm using vision system, and a remote control algorithm for telecommunication with user using GUI system on PC and remote controller. The robot shows various performances for entertainment and sends a message to the user using SMS when there is a fire, a gas leak or an emergency call. The experimental results show that the robot performs stable walking on the uneven ground, posture stabilization, object tracking, entertainment and home security actions using the proposed algorithms.

한국어

본 논문은 홈 시큐리티와 엔터테인먼트 기능을 가진 4족 애완용 로봇의 구현에 대한 것으로 로봇은 15 자유도를 가지고 있으며 3축모션, 터치, 음성인식, CCD 카메라, 적외선 거리인식센서, 비접촉온도센서, 가스센서로 구성되어 있다. 다양한 엔터테인먼트 기능의 구현을 위하여 비평탄면에서의 안정적인 보행 알고리즘, 비전시스템을 이용한 물체추적 알고리즘, PC상의 GUI나 리모트 컨트롤러를 이용한 무선 원격제어 알고리즘을 제시하였으며 화재, 가스누출 및 긴급호출시에는 SMS로 문자메시지를 사용자에게 전송하는 기능을 구현하였다. 안정된 보행, 자세 안정화, 물체추적, 엔터테인먼트와 홈 시큐리티 동작을 위해 제안된 알고리즘이 자체 제작한 로봇에서 잘 수행되고 있음을 실험결과를 통하여 알 수 있었다.