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영어

In this paper we addressed a novel method of collision free motion planning of mobile robots under dynamic environments. The main idea of our paper follows the existing concept of collision free map which represents the relation, between collision time and the moving distance of the robot to the goal, on the characteristic plane. However, this existing method has the disadvantage because it assumes the fixed path which makes linear velocity and angular one decoupled, so it is difficult to use in nonholonomic system. To solve the problem of the existing collision map, we present DCM(dynamic collision map) concept which consider the estimated collision time as well as the collision position. The proposed method projects the plane of the travel length versus servo time, which is conventional in the existing method, into the new plane. Conclusively, our method takes the closed form of all solutions, which makes the real time path and the trajectory planner possible.

한국어

본 논문에서는 이동 로봇의 동적환경에서 장애물과의 충돌없이 목표점에 도달하기 위한 새로운 방법을 제시하였다. 논문의 기본 아이디어는 목표점을 향해 이동한 거리와 장애물 들과의 충돌시간과의 관계를 특정평면에 표시하는 기존의 충돌회피지도(collision free map) 개념을 사용하였다. 그러나 기존의 충돌지도를 사용한 기법은 이동할 경로가 정해졌다는 전제하에 선속도와 각속도가 decoupling되어 nonholonomic 시스템에서 사용하기 어려운 단점을 가진다. 본 연구에서는 이러한 기존 충돌지도의 문제점을 해결하기 위해 장애물의 동적운동에 의한 충돌위치 및 예상충돌시간의 변화를 고려하여 동적충돌지도를 생성하는 방법을 제시하였다. 이 방법은 선속도 뿐만이 아니라 각속도의 가용성(feasibility)을 고려하기 위해 기존의 충돌지도에서 사용한 이동길이-서보시간 평면을 제시된 새로운 평면으로 투영하여 궤적계획을 하는 것으로 모든 해들이 닫힌 형태를 취하도옥 실시간 경로 및 궤적 계획기를 설계하였다.