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영어

Sensor nodes in a sensor network should be deployed to perform complex tasks such as object tracking and habitat monitoring. Autonomous sensor deployment, which is mainly studied using aerial vehicles, is proposed employing multiple mobile robots with their power models. Multi-robots can deploy sensor nodes exactly, safely, and efficiently than aircrafts. The proposed autonomous deployment is a greedy method based on realistic power models of a commercial robot, Pioneer 3DX. Power models are considered for motors, sensors, controllers, and communication devices of the robot. Simulated experiments are presented by changing the number of robots, sensor nodes, and speed of robots. In addition, simulations show communication energy increases as the number of robots increases. These simulations show the importance of power models of mobile robots for sensor network construction.

한국어

센서 네트워크에서 센서 노드들은 물체의 추적 및 생태 감시와 같은 복잡한 작업을 수행하기 위해 배치되어야 한다. 그동안 주로 비행기를 이용하여 센서 네트워크를 배치하는 것에 대해서는 연구가 되어 왔다. 본 연구에서는 파워 모델을 고려하고 다중 이동 로봇을 이용한 센서 배치 방법을 제시 하였다. 다중 로봇은 비행기보다는 센서 노드들을 정확하고 안전하며 효율적으로 배치할 수 있다. 자동화된 센서 배치는 Pioneer3DX와 같은 상업용 로봇의 실제적인 파워 모델에 기반하고 탐욕적인(greedy) 알고리즘을 사용하였다. 전력 모델은 로봇의 모터, 센서, 제어기 및 통신을 고려하였다. 시뮬레이션은 로봇의 대수, 센서 노드 및 로봇의 속도를 변경하여 모의실험을 하였다. 시뮬레이션 결과는 센서 노드 구축을 위해 전력 모델이 유효함을 보여준다.