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본 논문에서는 화재 현장을 재난지역으로 정의하고 재난 상황에서 소방관의 위험을 줄이기 위해 소방 로봇을 활용한 인명 탐색 및 화재 진압 모델을 제안합니다. 이를 위해 Unitree의 Go2 Pro 4족 보행 로봇을 활용하여 소방 로봇의 물리적 기능과 통신 기능을 분석하고, Tactical Command Monitoring Vehicle(TCMV)을 설계하였습니다. 소방 현장에서의 다양한 요구 사항에 따 라 계단 오르기, 경사로 이동, 적재 하중 대응, 추종 모드 등 로봇의 물리적 기능과 내구성을 실험하고, 최대 운용 거리와 라이다 센서를 이용한 인식 기능 등 통신 성능을 평가했습니다. 본 연구의 결과, 계단 및 경사로에서의 이동 성능이 현장 배치에는 미흡한 것으로 나타났으며, 통신 거리의 한계 또한 확인되 었습니다. 특히 라이다 센서를 통한 유리 벽 및 연기 탐지에는 한계가 있었으며, TCMV를 통한 로봇의 출동 안전성을 높이기 위한 개선이 필요합니다. 본 연구는 소방용 4족 보행 로봇의 신뢰성을 강화하고 현장 투입을 위한 기술적 솔루션 개발에 기여하 고자 하며, 향후 소방 로봇 전술의 발전을 위한 기반을 제공합니다.