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영어

This study addresses the increasing safety risks faced by haerujil workers and participants, as the traditional practice of collecting shellfish on Korean tidal flats has expanded into a leisure activity. Haerujil is performed on soft, heterogeneous terrain under low-tide and often night-time conditions, requiring both reduced physical burden for workers and safety management based on location and tidal information. In response, we develop a haerujil mobility system that combines work-assist movement support with autonomous driving and safety information functions using precise position and tide data. We analyze the haerujil work environment, the workflows of elderly fishers, and existing tidal-flat mobility devices to derive key design elements, including ground pressure distribution, driving stability on soft ground, convenience in transporting catches and tools, and prevention of stranding accidents. A tracked wheel system with suspension is applied for stable driving, and ergonomic features such as shellfish storage, equipment compartments, and handrails are designed. RTK-GPS–based positioning is integrated with a tide notification logic using the TIDE API to provide stepwise alerts (60 and 20 minutes before high tide) via LEDs, warning lights, and sound, while smartwatch integration is used to conceptually implement user-following autonomous driving. A full-scale mock-up and a quarter-scale working prototype are produced to verify mobility and alert functions. The proposed system can serve as a work-assist platform that integrates mobility, transport, and safety management for haerujil workers, and has potential as a foundation for safety information services and coastal safety management informatization.

한국어

본 연구에서는 해루질 작업자의 이동 지원과 물때 정보를 제공하는 자율주행 기능과 안전 정보 제공 기능을 결합한 해루질 모빌리티를 개발하였다. 해루질 작업 환경과 고령 어업인의 작업 과정, 기 존 갯벌용 이동 장치 사례를 분석하여 접지 압력 분산, 연약지반 주행 안정성, 수확물·도구 운반 편의, 조 난 사고 예방을 핵심 설계 요소로 도출하였다. 이를 바탕으로 서스펜션이 결합된 궤도형 바퀴를 적용 하여 갯벌 지형에서의 안정적 주행을 확보하고, 어패류함·장비 보관함·손잡이 등 인간공학적 요소를 설계하였다. 동시에 RTK-GPS 기반 정밀 위치 추적과 TIDE-API를 활용한 물때 알림 로직을 결합하 여, 만조 1시간 전과 20분 전 단계적 경고(LED, 경광등, 음향)를 제공하고, 스마트워치 연동을 통해 사용자의 움직임을 추종하는 자율주행 기능을 개념적으로 구현하였다. 그리고 최종 디자인을 실사이 즈 목업과 1/4 스케일 워킹 프로토타입으로 구현하였다. 프로토타입에서는 CNC 가공 및 3D 프린터, 반 투명 레진과 광확산 필름을 활용하여 어두운 환경에서의 시각적 신호 전달을 검증하고, 아두이노, 12V 모터, 모터드라이버, 충전식 리튬이온 배터리, 소리센서를 이용해 이동과 경보 기능을 통합하였다. 본 연구의 결과는 해루질 작업자의 이동, 운반, 안전 관리 기능을 통합한 작업 보조 시스템으로 활용할 수 있고, 향후 해루질 현장에서의 안전 정보 제공 및 연안 안전 관리 정보화의 기반 플랫폼으로 확장 될 수 있을 것이다.