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영어

Optimal theory is a framework for finding the best solution that minimizes a cost function composed of evaluation metrics. An optimal controller applies this theory to design a state feedback controller that determines the control input minimizing the cost function. The optimal controller with an integrator is designed to match the structure of an IP(Integral Proportional) controller, demonstrating that control gains can be set using system parameters and weights. Applying this result to a motor confirms that the steady-state speed tracking error remains within 0.1%.

한국어

최적 이론은 평가지표에 의해 구성된 비용함수를 최소화하는 자장 좋은 해를 구하는 이론이다. 최적제어 기는 최적 이론을 적용하여 비용함수를 최소로 하는 시스템의 제어 입력을 구하여 상태 피드백 제어기를 구성한 다. 적분기를 갖는 최적제어기를 IP(Integral Proportional) 제어기의 구조와 동일하도록 설계하여 그 구조를 보이 고 시스템 파라미터와 가중치로 제어 이득의 설정할 수 있음을 보인다. 그 결과를 전동기에 적용하여 0.1% 이내 의 정상상태 속도 추종 오차를 가짐을 확인할 수 있다.