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영어

This study examined the optimal perception location of traffic safety facilities by autonomous vehicles in uninterrupted traffic flow environments. We reviewed all traffic safety facilities commonly used in such environments and selected 105 facilities for evaluation. Based on these selections, simulation scenarios were designed reflecting key roadway transitions, namely diverges, lane drops, and speed-limit reductions. A microscopic traffic simulator was then integrated with an external driver-module API to enable acceleration and deceleration control of the autonomous vehicle. These results show that delayed perception of safety facilities can lead to unstable traffic flow and violations of legally mandated safety criteria. Therefore, perception must occur not only at a minimum safe distance but also at scenario-specific thresholds―approximately 425 m before a diverge, 550 m before a lane drop, and 340 m before a speed-limit reduction―to ensure stable and safe operations. The optimal perception locations identified in this study can provide a foundation for revising installation guidelines for traffic safety facilities for autonomous vehicles and establishing I2X communication message-timing standards.

한국어

본 연구는 연속류 도로 환경에서 자율주행차량이 교통안전시설을 인지해야 하는 적정 시점 을 규명하는 것을 목적으로 하였다. 이를 위해, 연속류 환경에서 활용되는 교통안전시설을 검 토하여 총 105종의 시설을 평가 대상으로 선정했다. 선정된 시설을 토대로, 본선 진출로, 차로 축소, 제한속도 하향 등 주요 도로 변화 상황을 반영한 평가 시나리오를 설계하였으며, 교통 시뮬레이션과 외부 운전자 모듈 API를 연동하여 자율주행차량의 가·감속 제어가 가능하도록 구현하였다. 분석 결과, 자율주행차량이 적시에 교통안전시설을 인지하지 못할 경우, 불안정한 교통류가 형성되거나 안전 운행을 위한 법적 기준을 충족하지 못하는 상황이 발생하는 것으로 나타났다. 이에 따라 적절한 인지 시점은 단순히 최소 안전 거리를 확보하는 수준을 넘어, 본선 진출로의 경우 425m, 차로 축소는 550m, 제한속도 하향은 340m 이전과 같이 도로 상황별로 충분한 여유 거리를 확보해야 함을 확인하였다. 본 연구에서 도출된 교통안전시설의 최적 인 지 시점은 향후 자율주행차량을 위한 교통안전시설 설치 기준 개정의 근거로 활용될 수 있으 며, 나아가 I2X 통신 기반 메시지 전송 기준 수립을 위한 가이드라인 마련에도 기여할 수 있을 것으로 기대된다.