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교차로 내 빈번한 교통사고 발생으로 운전자와 보행자는 통행 시 각별한 주의가 요구된다. 본 연 구에서는 단일 카메라를 이용하여 교차로 내 보행자와 차량의 수를 탐지하고, 객체 추적을 통해 이 동 방향을 분석함으로써 상황에 따라 유연하게 반응하는 신호 제어 알고리즘을 제안한다. 객체 탐 지에는 You Only Look Once를, 객체 추적에는 Simple Online and Realtime Tracking with a Deep Association Metric을 활용한다. 이후 보행자 수가 기설정한 설정한 임계 값을 초과하는 경우, 보 행자의 이동 방향을 분석하여 해당 방향과 충돌 가능성이 있는 차량 흐름을 일시정지하고 일정 시 간 동안 보행자에서 초록 신호를 제공한다. 실제 신호등이 없는 교차로 데이터를 활용한 실험을 통해 제안된 알고리즘의 적용 가능성과 효율성을 확인한다. 실험 결과 객체, 이동 방향에 따른 신 호 제어가 안정적으로 이루어졌으나 추적된 고유 ID의 변경문제와 깊이 정보의 부재로 잘못된 신 호 제어가 내려질 수 있는 한계가 나타났다. 향후에는 깊이 추정 모델 또는 멀티 카메라 기반의 통합 기법을 도입하여 보다 정밀한 신호 제어 시스템으로 발전시킬 계획이다.