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영어

This paper proposed a 3D MOT method with only a single RGB camera and a lightweight pose estimation model without using a separate high-end camera or sensor. To this end, the detection box was estimated from the 2D joint keypoint coordinate estimated from the pose estimation model and OneEuroFilter was used to compensate for the jitter error in the detection box. The center point of the detected box was used to track the left and right movement of the object, and an object tracking algorithm was developed through depth estimation using the size, height, and ratio of the box. In addition, for multiple object tracking, ID matching was performed by examining the similarity of joint key points detected between current and previous frames using the frame in which the object was detected as an ID value.

한국어

본 논문에서는 별도의 고사양 카메라 또는 센서를 사용하지 않고, 단일 RGB 카메라와 경량화된 자세추 정 모델만으로 3차원 다중 객체 추정 방법에 대하여 제안하였다. 이를 위하여 자세추정 모델로부터 추정한 2D 관 절 키포인트 좌표값으로 검출 박스를 추정하였으며, 검출 박스의 jitter 오류를 보완하고자 OneEuroFilter를 사용 하였다. 검출된 박스의 중심점을 사용하여 객체의 좌우 이동을 추적하였으며, 박스의 크기와 높이 그리고 비율을 사용한 깊이 추정을 통하여 객체 추적 알고리즘을 개발하였다. 또한, 다중 객체 추적을 위하여 객체가 검출된 프 레임을 ID 값으로 하여 전후 프레임간 검출된 관절 키포인트의 유사도를 검사하여 ID 매칭을 수행하였다.