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깊이 카메라를 이용해서 인간의 정밀한 전신 포인트 클라우드를 획득하기 위해서는 다양한 위치와 각도에서 촬영한 포인트 클라우드 간의 정합 및 깊이 보정이 필요하다. 기존에는 주로 Iterative Closet Point (ICP) 알고리즘을 이용해서 포인트 클라우드 간의 정합을 위한 3차원 변환을 추정한 후, 후처리로 독립적인 깊이 보정을 수행해 왔다. 본 논문에서는 ICP 알고리즘에서 사용되는 비용함수의 인수로 3차원 변환 뿐만 아니라 포인트 클라우드의 깊이 값이 사용될 수 있다는 점에 착안한 새로운 깊이 보정 알고리즘을 소개하고, 기존 후처리 방법과의 성능 비교를 통해 그 효용성을 검증한다.