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본 연구는 지하공간 내에서 발생하는 화재나 테러와 같은 재난상황을 인지하고 IoT 시스템을 통해 승객이 현재 위치에서 최 적의 경로로 대피를 유도하기 위한 시스템으로 CCTV를 통한 지능형 영상감지 기술을 적용하여 지하공간 내 밀집도를 분석한 데이터를 바탕으로 단위공간별 노드에서 밀집공간을 우회하여 안내할 수 있는 시스템으로 개발되었다. 배경차(Background Extraction) 감지 기법을 사용하여 분석하였으며 분석된 밀집도 값이 분할된 공간에 입력하여 우회 경로를 실시간으로 분석을 통해 승객의 대피의 의사결정과 골든타임 확보를 통하여 신속한 대피 의사결정을 지원할 수 있는 기술로 개발하였다. 이와 같은 시스템은 실제 지하공간인 지하철 역사에 테스트베드를 구축하여 성능을 확인하였다.