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A New Inverse Kinematics of a Six Axes Robot with Wrist Offset
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목차
요약
I. 서론
II. 역기구학
1. 기구학의 표시
2. 구형/비 구형 로봇 손목
III. 손목 오프셋이 있는 Puma 로봇
1. PUMA 로봇
2. 특이 형상
IV. 역기구학을 풀기 위한 기존의 방법
1. 기존 방법 I
2. 기존 방법 II
V. 제안한 방법
1. 실현 가능 지역 탐색
2. 단방향 탐색
4. 곡선 및 경계에서의 반사
VI. 실험 결과
IV. 결론
참고문헌
저자소개
I. 서론
II. 역기구학
1. 기구학의 표시
2. 구형/비 구형 로봇 손목
III. 손목 오프셋이 있는 Puma 로봇
1. PUMA 로봇
2. 특이 형상
IV. 역기구학을 풀기 위한 기존의 방법
1. 기존 방법 I
2. 기존 방법 II
V. 제안한 방법
1. 실현 가능 지역 탐색
2. 단방향 탐색
4. 곡선 및 경계에서의 반사
VI. 실험 결과
IV. 결론
참고문헌
저자소개
저자정보
참고문헌
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