earticle

영어

The purpose of this study was to develop the algorithm to create a new predetermined gesture for the emotion expression easily. For the purpose of easy creation of predetermined gesture, key frame concept was adopted. The key frame which was used in this study is a robot pose that is critical in order to express the emotion. A predetermined gesture is composed of several key frame. And one or more key frame can be added or removed easily to modify the gesture. For the smooth movement of the robot, modified PWM is proposed. A programming system was also developed for the editing of the key frame sequence and simulation of the servo motor movement.

한국어

본 논문에서는 로봇에서 감정을 표현하기 위하여 사용하는 동작을 쉽게 생성하기 위한 알고리즘을 제 시하였다. 이와 같은 목적을 위하여, 키 프레임 방식을 사용하였으며, 각각의 키 프레임은 감정을 표현하 기 위한 로봇의 핵심 포즈이다. 감정을 표현하기 위한 동작은 여러 개의 키 프레임으로 이루어지며, 동작 의 개선을 위하여 키 프레임의 삽입, 또는 삭제가 가능하다. 이와 같이 여러 개의 키 프레임으로 구성되 는 동작을 부드럽게 이루어지도록하기 위하여, 기존의 PWM 방식 모터 제어 방법을 개선하여 적용하였 다. 키 프레임 시퀀스를 편집하기 위한 프로그래밍 시스템도 개발되었다.