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영어

In this paper, we propose a scheduling method for signal measurement and control algorithm execution in a multi-motor drive controller. The multi-motor controller which is used for vehicle control receives position/velocity command and performs position/velocity control and current control. Internal resource allocation and control algorithm execution timing are very important when one microcontroller is used for multi-motor drives. The control performance of the velocity control system is verified by varying ADC(Analog to Digital Converter) conversion timing and algorithm execution timing using real experiments.

한국어

다중 모터를 효과적으로 제어하기 위하여 신호 측정 및 제어 알고리즘 수행 관련 스케쥴링 방법을 제안하고 제어 성능을 검토한다. 차량 내 전자제어시스템과 연계되어 동작하는 다중 모터 제어기는 CAN(Controller Area Network) 통신을 통하여 위치/속도 지령 값을 전달 받고 각 모터에 대한 위치/속도 제어, 전류 제어 등을 수행한다. 하나의 마이크로컨트롤러를 이용하여 다수 대 모터를 효과적으로 제어하기 위하여 내부 자원과 알고리즘 수행에 대한 적절한 스케쥴링이 중요하다. ADC(Analog to Digital Converter) 타이밍과 제어 알고리즘 수행 타이밍을 다양하게 변화시키며 실제 실험을 통하여 다중 모터 제어기의 성능을 분석한다.