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영어

This paper proposes a threat map generation method considering the threat of enemy for robot path planning. Through classifying information for robot path planning of ROK military code and assuming a weight for each weapon, the threat level can be created. The threat level could be yielded by analyzing the data structure of threat and compared to our robots. Also, enemy's threat is formulated quantitatively using least square method and, the threat map is created visible in the area of operations for robot. Finally, the presented algorithm is verified performance through experimental results with scenarios.

한국어

본 논문에서는 로봇의 전역경로계획을 위한 지원맵 생성방법 중 적의 위협도를 고려한 위협맵 작성 방법에 대해 연 구하였다. 한국군 군대부호에 명시되는 정보 중 로봇 경로계획에 대한 정보들을 분류하고, 이에 대해 각 무장에 대 해 가정된 가중치를 부여하여 위협맵을 작성할 수 있도록 하였다. 위협 정도에 대한 자료구조 및 데이터를 분석하고 아군 로봇과 비교하여 위협도를 산출하였다. 또한 적의 위협 정도를 수식적으로 함수화하였으며 최소자승법을 통해 정량적으로 수치화하였다. 이렇게 산출된 위협도를 작전지역에 가시화하여 위협맵을 생성하였으며, 위협도를 반영 한 로봇의 경로를 계획하도록 하였다. 최종적으로 제시한 알고리즘에 대하여 시나리오 및 실험결과를 통해 성능을 검증하였다.