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영어

In this paper, we propose a area search and monitoring system architecture and algorithms based on autonomous robots. In the proposed architecture, a robot autonomously moves to a destination for search and monitoring. Other robots also move to a relay position to maintain connectivity between the robots and the command center, which results in an ad hoc network. In order to obtain the position and moving direction, geomagnetic sensor and GPS are used. Also, for data relaying and acquisition of information on the environment, WLAN and video camera are used, respectively. The algorithms for movement and data exchanges are implemented on OPRoS platform. In this paper, 3 robots are implemented and tested in a real environment. The results show that robots can perform the search and relaying video data.

한국어

본 논문에서는 원격 영상전송과 자율이동 로봇 기반의 지역 탐색 및 감시 시스템 구조와 알고리즘을 제안한다. 제안하는 구조에서는 한 로봇이 목적지로 탐색 및 감시를 위하여 자율이동하며 다른 로봇들은 Command Center 와의 통신 연결성 을 위하여 중계지점으로 이동하며 또한 Ad-hoc 네트워크를 형성하게 된다. 자율이동 로봇의 위치와 이동방향 판단을 위하여 지자기센서와 GPS센서가 이용되며, 데이터 중계 및 주변 환경 정보획 득을 목적으로 무선랜과 동영상 카메라가 사용된다. 또한, 각 로봇에는 센서들이 부착되며 OPRoS 플랫폼 상에서 로봇의 이동 및 데이터교환 알고리즘을 구현한다. 3대의 자율이동 로봇이 개발되었으며 야외환경에서 로봇들이 탐색, 동영상 전송 및 데이터 중계가 성공적으로 이루어지는 것을 확인하였다.