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영어

In this paper, we propose a multi-sensor based autonomous navigation algorithm for Quadcopter, which is driven by four rotors. Multiple sensors include ultra-sonic sensors for height estimate, ultra-red sensors for identifying objects, and Gyro sensor & accelerometer for the posture control. PID control mechanism is also used, and the use of exponential weighted moving average filter is proposed. According to the test results using a testbed, the proposed algorithm can accurately control a Quadcopter for the stable flight.

한국어

본 논문에서는 4개의 로터를 이용하여 구동되는 쿼드콥터의 다중센서 기반 자율항법 알고리즘을 제안한다. 고도 측정을 위한 초음파 센서, 물체인식을 위한 적외선 센서 및 쿼드콥터의 기본자세 제어를 위한 GYRO 센서와 가속도 센서를 이용 한다. 자세 유지를 위해 PID 제어 기법이 사용되며 안정적인 이동 비행을 위하여 지수 가중 이동 평균 필터를 사용을 제안 한다. 테스트베드를 이용한 시험결과에 따르면 제안하는 항법 알고리즘을 이용하여 안정적이고 정확한 쿼드콥터의 비행제 어가 가능하다.