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Abstract
 1. 서론
 2. 비전 센싱의 원리
  2.1 주사 빔을 이용하는 비전 센서
  2.2 투영된 패턴을 이용하는 비전센서
 3. 시스템 구성
 4. 비전 처리
  4.1 비전 전처리
  4.2 영역 분할 처리
  4.3 특징 추출과 인식
 5. 사용자 환경을 이용한 추적 프로그램 개선
  5.1 추적 모드의 용접선 추적 흐름도
  5.2 다층용접의 층 쌓기
 6. 3축 직교 로봇을 이용한 용접선 추적
  6.1 좌표 변환
  6.2 추적 오차 보정
 7. 결론
 Reference