earticle

영어

The reconnaissance robots help us human beings by meeting hidden dangers instead, and warning us earlier. We need to develop more unmanned robots to get higher security level and higher work performances. Nowadays the extreme robots designed to overcome severe or unusual situations are getting more important than factory automation robots in the industry field. And, the extreme robots need good ability to conquest rough road. Presently most of extreme robots are using the method of caterpillar system to overcome rough road. However, when we use the caterpillar method, it is inevitably required to assemble multiple sub-caterpillars. It causes complexity of the system and low speed of moving even on the flat road. In these reason, we studied new mechanism through which we can get high speed on the flat road with round-shape wheels, and simultaneously can get good ability to overcome rough road with blade-shape wheels. The shape of wheels is being changed according to the direction of rotation without using additional actuators.

한국어

정찰로봇은 위험으로부터 멀리하고자 하는 인간의 안전에 대한 욕구를 충족시켜준다. 안전을 확보하고 작업의 효율성을 높이기 위한 방법으로 기존의 유인 시스템을 무인 시스템으로 변경하기 위한 로봇이 필요하다. 특히, 작업에 있어 위험한 공간이나 작업이 어려운 공간에서 인간을 대신하는 극한 작업용 로봇은 산업용 로봇에 이어 많은 기대를 받고 있다. 이러한 극한 작업용 로봇은 다양한 환경에서 구동되는 로봇으로서 험지 극복 능력이 매우 중요하다. 대부분의 극한 작업용 로봇들은 험로를 극복하기 용이한 캐터필러 방식을 많이 사용한다. 하지만 캐터필러 방식으로 험지를 극복하기 위해서는 여러 개의 캐터필러가 연동되는 방식을 사용해야하기 때문에 구조가 복잡하고, 평지에서는 차륜형 로봇에 비해 주행 속도가 느린 단점이 존재한다. 본 연구에서는 이러한 문제를 해결하기 위해서 평지 환경에서는 바퀴가 차륜 형태로 주행되며 험로 환경에서는 바퀴가 날개 형태로 주행하는 메커니즘에 관한 연구를 하였다. 특히 본 연구에서 연구한 가변형 구동 메커니즘은 가변을 위한 추가적인 액추에이터가 없이 로봇의 진행 방향에 따라 구동 바퀴가 가변되는 특징을 가지고 있다.