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영어

Pedestrian localization is the key technology for caring the elderly, the visually impaired and the handicapped in health care districts. It also becomes essential for the emergency responders where the GPS signal is not available. Indoor localization has been studied for mobile robots. One of the localization methods is using the internal encoder sensors and extra sensors such as the camera, the accelerometer, etc. However, it can not be applied to the localization of the pedestrian because the pedestrians do not have the dead reckoning sensors and may move differently from the mobile robot. This paper presents newly developed pedestrian localization system using the gyro sensors. Instead of using the accelerometer, the pedestrian gait is estimated from the gyro sensor measurement and the travel distance is estimated based on the gait kinematics. New method of fusing the gyro information and the magnetic compass information is developed and used in the proposed localization.

한국어

보행자의 위치 추정은 노약자 및 장애인을 돕기 위한 필수 기술이며, GPS 신호를 받을 수 없는 지역에서 일하는 응급구조인력에게도 매우 중요한 기술이다. 실내 환경에서의 위치추정은 주행로봇분야에서 활발히 연구되고 있으 며, 가장 널리 사용되는 방법은 내부 인코더센서와 카메라, 가속도계등의 외부 센서정보를 활용하는 방법이다. 그 러나 보행자에게는 인코더와 같은 내부 센서가 없으므로 주행로봇의 경우와는 다른 방법이 필요하다. 이 논문에서 는 각속도계를 사용한 보행자 위치추정 방법에 대하여 기술한다. 가속도계 대신 각속도계를 사용하여 보행자의 걸 음걸이를 추정하였고, 이로부터 보행거리를 계산하였다. 보행자의 위치를 추정하기 위하여 필요한 정보인 방향각 은 각속도계와 지자기센서 정보를 융합하여 구하였고, 또한 각속도계의 편류오차를 줄이는 방법을 제안하였다.