@article{ART002967010,
author={배영우 and 최재하 and 박정홍 and 강민주 and 김혜진 and 윤원근},
title={국제해상충돌예방규칙을 고려한 Event Triggered NMPC 기반의 선박 충돌 회피 알고리즘},
journal={대한조선학회 논문집},
issn={1225-1143},
year={2023},
volume={60},
number={3},
pages={155-164},
doi={10.3744/SNAK.2023.60.3.155}
}

TY - JOUR
AU - 배영우
AU - 최재하
AU - 박정홍
AU - 강민주
AU - 김혜진
AU - 윤원근
TI - 국제해상충돌예방규칙을 고려한 Event Triggered NMPC 기반의 선박 충돌 회피 알고리즘
T2 - 대한조선학회 논문집
JO - 대한조선학회 논문집
PY - 2023
VL - 60
IS - 3
PB - 대한조선학회
SP - 155
EP - 164
SN - 1225-1143
AB - About 75% of vessel collision accidents are caused by human error, which causes enormous economic loss, environmental pollution, and human casualties, thus research on automatic collision avoidance of vessels is being actively conducted. In addition, vessels must comply with the COLREGs rules stipulated by IMO when performing collision avoidance with other vessels in motion. In this study, the collision risk was calculated by estimating the position and velocity of other vessels through the Probabilistic Data Association Filter (PDAF) algorithm based on RADAR　sensor data. When a collision risk is detected, we propose an event-triggered Nonlinear Model Predict Control (NMPC) algorithm that geometrically creates waypoints that satisfy COLREGs and follows them.　To verify the proposed algorithm, simulations through MATLAB are performed.
KW - Nonlinear model predict control(비선형 모델예측제어), COLREGs(국제해상충돌예방규칙), Automatic collision avoidance (자동 충돌 회피), Probabilistic Data Association Filter(확률적 데이터 연관 필터)
DO - 10.3744/SNAK.2023.60.3.155
ER -

배영우, 최재하, 박정홍, 강민주, 김혜진 and 윤원근. 2023, "국제해상충돌예방규칙을 고려한 Event Triggered NMPC 기반의 선박 충돌 회피 알고리즘", 대한조선학회 논문집, vol.60, no.3 pp.155-164. Available from: doi:10.3744/SNAK.2023.60.3.155

배영우, 최재하, 박정홍, 강민주, 김혜진, 윤원근 "국제해상충돌예방규칙을 고려한 Event Triggered NMPC 기반의 선박 충돌 회피 알고리즘" 대한조선학회 논문집 60.3 pp.155-164 (2023) : 155.

배영우, 최재하, 박정홍, 강민주, 김혜진, 윤원근. 국제해상충돌예방규칙을 고려한 Event Triggered NMPC 기반의 선박 충돌 회피 알고리즘. 2023; 60(3), 155-164. Available from: doi:10.3744/SNAK.2023.60.3.155

배영우, 최재하, 박정홍, 강민주, 김혜진 and 윤원근. "국제해상충돌예방규칙을 고려한 Event Triggered NMPC 기반의 선박 충돌 회피 알고리즘" 대한조선학회 논문집 60, no.3 (2023) : 155-164.doi: 10.3744/SNAK.2023.60.3.155

배영우; 최재하; 박정홍; 강민주; 김혜진; 윤원근. 국제해상충돌예방규칙을 고려한 Event Triggered NMPC 기반의 선박 충돌 회피 알고리즘. 대한조선학회 논문집, 60(3), 155-164. doi: 10.3744/SNAK.2023.60.3.155

배영우; 최재하; 박정홍; 강민주; 김혜진; 윤원근. 국제해상충돌예방규칙을 고려한 Event Triggered NMPC 기반의 선박 충돌 회피 알고리즘. 대한조선학회 논문집. 2023; 60(3) 155-164. doi: 10.3744/SNAK.2023.60.3.155

배영우, 최재하, 박정홍, 강민주, 김혜진, 윤원근. 국제해상충돌예방규칙을 고려한 Event Triggered NMPC 기반의 선박 충돌 회피 알고리즘. 2023; 60(3), 155-164. Available from: doi:10.3744/SNAK.2023.60.3.155

배영우, 최재하, 박정홍, 강민주, 김혜진 and 윤원근. "국제해상충돌예방규칙을 고려한 Event Triggered NMPC 기반의 선박 충돌 회피 알고리즘" 대한조선학회 논문집 60, no.3 (2023) : 155-164.doi: 10.3744/SNAK.2023.60.3.155